MCE 411 | Ders Tanıtım Bilgileri - Makine Mühendisliği

Dersin Adı

Robotlara Giriş

Kodu	Yarıyıl	Teori (saat/hafta)	Uygulama/Lab (saat/hafta)	Yerel Kredi	AKTS
MCE 411	Güz/Bahar	3	2	4	6

Ön-Koşul(lar)

	MCE 310 Başarılı olmak (En az DD notu almış olmak)
veya	ME 401 Başarılı olmak (En az DD notu almış olmak)
veya	EEE 411 Başarılı olmak (En az DD notu almış olmak)

Dersin Dili

İngilizce

Dersin Türü

Seçmeli

Dersin Düzeyi

Lisans

Dersin Veriliş Şekli

-

Dersin Öğretim Yöntem ve Teknikleri

Problem çözme
Soru & Cevap
Simülasyon
Deney / Laboratuvar / Atölye uygulama
Anlatım / Sunum

Ulusal Meslek Sınıflandırma Kodu

-

Dersin Koordinatörü

Profesör Dr. Şeniz Ertuğrul

Öğretim Eleman(lar)ı

Prof. Dr. Şeniz Ertuğrul

Yardımcı(ları)

Araş. Gör. Alperen Keser

Dersin Amacı

Bu dersin genel amacı; öğrencilerin robotiğin temel prensiplerini anlayarak robot manipülatorlerin kinematiği, statiği, dinamiği ve kontrolü hakkında temel bilgilere sahip olmalarını sağlamaktır.

Öğrenme Çıktıları

#	İçerik	PÇ Sub	* Katkı Düzeyi
#	İçerik	PÇ Sub	1	2	3	4	5
1	robotiğin temel prensiplerini açıklayabilecek
2	serbestlik derecelerini açıklayabilecek
3	robot manipülatörlerin değişik koordinat çerçevelerini betimleyebilecek
4	robot manipülatörlerin dinamik denklemlerini çözümleyebilecek
5	robot manipülatörlerin haraket kontrollerinde kullanılan genel metodları betimleyebilecek

Ders Tanımı

Robot manüpülatörlerin kinematik, statik, dinamik, hareket ve kontrol prensiplerini içeren robotiğin temel bilgilerini sunmaktadır.

Dersin Kategorisi	Temel Ders
	Uzmanlık/Alan Dersleri
	Destek Dersleri
	İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri
	Aktarılabilir Beceri Dersleri

Hafta	Konular	Ön Hazırlık	Öğrenme Çıktısı
1	Giriş	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig, 3rd Edt., Pearson Prentice-Hall, 2005 (Chapter 1)
2	Uzaysal tanımlayıcılar ve dönüşümler	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig, 3rd Edt., Pearson Prentice-Hall, 2005 (Chapter 2)
3	Manipülatör kinematiği	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig, 3rd Edt., Pearson Prentice-Hall, 2005 (Chapter 3)
4	Ters manipülatör kinematiği	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig, 3rd Edt., Pearson Prentice-Hall, 2005 (Chapter 4)
5	Jacobi: hız ve statik güçler	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig, 3rd Edt., Pearson Prentice-Hall, 2005 (Chapter 5)
6	Manipülatör dinamiği	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig, 3rd Edt., Pearson Prentice-Hall, 2005 (Chapter 6)
7	Yörünge üretimi	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig, 3rd Edt., Pearson Prentice-Hall, 2005 (Chapter 7)
8	Ara sınav
9	Manipülatör-düzeneği tasarımı	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig, 3rd Edt., Pearson Prentice-Hall, 2005 (Chapter 8)
10	Manipülatörlerin doğrusal kontrolü	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig, 3rd Edt., Pearson Prentice-Hall, 2005 (Chapter 9)
11	Manipülatörlerin doğrusal olmayan kontrolü	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig, 3rd Edt., Pearson Prentice-Hall, 2005 (Chapter 10)
12	Manipülatörlerin güç kontrolü	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig, 3rd Edt., Pearson Prentice-Hall, 2005 (Chapter 11)
13	Robot programlama dilleri ve sistemleri	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig, 3rd Edt., Pearson Prentice-Hall, 2005 (Chapter 12)
14	Çevrim-dışı programlama sistemleri	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig, 3rd Edt., Pearson Prentice-Hall, 2005 (Chapter 13)
15	Dersin gözden geçirilmesi
16	Final Sınavı

Ders Kitabı	Introduction to Robotics: Mechanics and Control, J. J. Craig, 3rd Edt., Pearson Prentice-Hall, 2005. ISBN: 0-13-123629-6
Önerilen Okumalar/Materyaller	Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control, R. P. Paul, The MIT Press, 1981.

Yarıyıl Aktiviteleri	Sayı	Katkı Payı %	LO 1	LO 2	LO 3	LO 4	LO 5
Katılım
Laboratuvar / Uygulama	1	20
Arazi Çalışması
Küçük Sınav / Stüdyo Kritiği
Portfolyo
Ödev
Sunum / Jüri Önünde Sunum
Proje	1	10
Seminer/Çalıştay
Sözlü Sınav
Ara Sınav	1	30
Final Sınavı	1	40
Toplam

Yarıyıl İçi Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı	3	60
Yarıyıl Sonu Çalışmalarının Başarı Notuna Katkısı	1	40
Toplam

Yarıyıl Aktiviteleri	Sayı	Süre (Saat)	İş Yükü
Teorik Ders Saati (Sınav haftası dahildir: 16 x teorik ders saati)	16	3	48
Laboratuvar / Uygulama Ders Saati (Sınav haftası dahildir. 16 x uygulama/lab ders saati)	16	2	32
Sınıf Dışı Ders Çalışması	16	4	64
Arazi Çalışması			0
Küçük Sınav / Stüdyo Kritiği			0
Portfolyo			0
Ödev			0
Sunum / Jüri Önünde Sunum			0
Proje	1	10	10
Seminer/Çalıştay			0
Sözlü Sınav			0
Ara Sınavlar	1	10	10
Final Sınavı	1	16	16
		Toplam	180

#	PÇ Sub	Program Yeterlilikleri / Çıktıları	* Katkı Düzeyi
#	PÇ Sub	Program Yeterlilikleri / Çıktıları	1	2	3	4	5
1	Matematik, Fen Bilimleri, matematiğe dayalı fizik bilgisi, istatistik ve lineer cebir konularında kuramsal ve uygulamalı bilgileri, ve Makine Mühendisliği konularında yeterli bilgi sahibidir. Bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri, karmaşık mühendislik problemlerinde kullanır.		-	-	-	-	-
2	Karmaşık Makine Mühendisliği problemlerini saptar, tanımlar, formüle eder ve çözer; bu amaca uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçer ve uygular.		-	-	-	-	-
3	Isıl veya mekanik bir sistemi, süreci, cihazı veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlar ve modern tasarım yöntemlerini seçer ve uygular.		-	-	-	-	-
4	Mühendislik uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları geliştirir, seçer ve kullanır; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanır.		-	-	-	-	-
5	Karmaşık mühendislik problemlerinin veya Makine Mühendisliği araştırma konularının incelenmesi için deney tasarlar, deney yapar, veri toplar, sonuçları analiz eder ve yorumlar.		-	-	-	-	-
6	Makine Mühendisliği disiplini içinde ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışır; bireysel çalışma sergiler		-	-	-	-	-
7	Türkçe sözlü ve yazılı etkin iletişim kurar; etkin rapor yazar ve yazılı raporları anlar, tasarım ve üretim raporları hazırlar, etkin sunum yapar, açık ve anlaşılır talimat verir ve alır.		-	-	-	-	-
8	Mühendislik uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik üzerindeki etkileri ve çağın mühendislik alanına yansıyan sorunları hakkında bilgi sahibidir; mühendislik çözümlerinin hukuksal sonuçlarının farkındadır.		-	-	-	-	-
9	Etik ilkelerine uygun davranma, mesleki ve etik sorumluluk bilincine sahiptir; mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi sahibidir.		-	-	-	-	-
10	Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi sahibidir; girişimcilik, yenilikçilik hakkında bilinçlidir; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi sahibidir.		-	-	-	-	-
11	Bir yabancı dili kullanarak Makine Mühendisliği ile ilişkili konularda, bilgi toplar ve meslektaşları ile iletişim kurar.		-	-	-	-	-
12	İkinci yabancı dili orta düzeyde kullanır.		-	-	-	-	-
13	Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilincindedir; bilgiye erişebilir, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izler ve kendini sürekli yeniler; insanlık tarihi boyunca oluşan bilgi birikimini Makine Mühendisliği alanıyla ilişkilendirir		-	-	-	-	-

MCE 411 | Ders Tanıtım Bilgileri

HAFTALIK KONULAR VE İLGİLİ ÖN HAZIRLIK ÇALIŞMALARI

DEĞERLENDİRME ÖLÇÜTLERİ

AKTS / İŞ YÜKÜ TABLOSU

DERSİN ÖĞRENME ÇIKTILARININ PROGRAM YETERLİLİKLERİ İLE İLİŞKİSİ

YENİ GÜZELBAHÇE KAMPÜSÜMÜZ

KÜRESEL KARİYER

BİLİME KATKI

İNSANA DEĞER

TOPLUMA FAYDA