Makine Mühendisliği

MCE 412 | Ders Tanıtım Bilgileri

Dersin Adı

Autonomous Robotics

Kodu	Yarıyıl	Teori (saat/hafta)	Uygulama/Lab (saat/hafta)	Yerel Kredi	AKTS
MCE 412	FALL	3	0	3	6

Ön-Koşul(lar)	MATH 250 (To get a grade of at least FD) or EEE 281 (To get a grade of at least FD)
Dersin Dili	English
Dersin Türü	ELECTIVE_COURSE
Dersin Düzeyi	Lisans
Dersin Veriliş Şekli	Face-to-face
Dersin Öğretim Yöntem ve Teknikleri	Problem Solving Q&A Simulation Application: Experiment / Laboratory / Workshop Lecture / Presentation
Ulusal Meslek Sınıflandırma Kodu	-
Dersin Koordinatörü	Doç. Dr. Pınar Oğuz Ekim
Öğretim Eleman(lar)ı	Doç. Dr. Pınar Oğuz Ekim
Yardımcı(ları)	Araş. Gör. Alperen Keser

Dersin Amacı

The objectives of this course are to provide basic information about autonomous robots and to introduce basic analysis and design methods with a curriculum enriched with application examples.

Öğrenme Çıktıları

Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler;

Ad	Açıklama	PC Alt	* Katkı Düzeyi
Ad	Açıklama	PC Alt	1	2	3	4	5
LO1	Explain localization problem of a robot					X
LO2	Describe mapping problem of a robot			X
LO3	Define path planning for a robot			X
LO4	Analyse sensors on an autonomous robot				X
LO5	Design filtering algorithms for autonomous robot application					X

Ders Tanımı

Introduction to autonomous robotics, motion models of a robot, measurement models of different sensor types, filtering techniques, simultaneous localization and mapping method.

Dersin İlişkili Olduğu Sürdürülebilir Kalkınma Amaçları

Dersin Kategorisi	Temel Ders
	Uzmanlık/Alan Dersleri	X
	Destek Dersleri
	İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri
	Aktarılabilir Beceri Dersleri

HAFTALIK KONULAR VE İLGİLİ ÖN HAZIRLIK ÇALIŞMALARI

Hafta	Konular	Ön Hazırlık	Öğrenme Çıktısı
1	Introduction + Sheet 1 (Python Setup)	Chapter 1 and Chapter 2, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010.	LO1
2	Linear Algebra Review + Sheet 2 (Linear Algebra practice in Python)	Matrix Cookbook	LO2
3	Wheeled Locomotion + Sheet 3 (Locomotion-Differential Drive Kinematics in Python)	Chapter 3, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010.	LO3
4	Sensors	Chapter 4, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010.	LO4
5	Probabilities and Bayes Review + Sheet 4 (Bayes Rule)	Chapter 2, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000	LO5
6	Probabilistic Motion Models + Sheet 5 (Motion Models in Python)	Chapter 5, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000	LO5
7	Probabilistic Sensor Models + Sheet 6 (Sensor Models in Python)	Chapter 6, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000	LO4
8	The Kalman Filter	Chapter 3, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000. --- Chapter 4, Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek and Michael Jenkin-2nd Edition, Cambridge University Press, 2010.	LO5
9	The Extended Kalman Filter + Sheet 8 (Extended Kalman Filter Implementation in Python)	Chapter 7, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000	LO5
10	Discrete Filters	Chapter 8, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000	LO5
11	The Particle Filter + Sheet 7 (Discrete Filter, Particle Filter Implementation in Python)	Chapter 8, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000	LO5
12	Mapping with Known Poses + Sheet 9 (Mapping with Known Poses in Python)	Chapter 9, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000	LO5
13	SLAM	Chapter 10, Probabilistic Robotics, Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox, MIT Press, 2000	LO2
14	Working on a Project		LO1
15	Working on a Project		LO1
16	Final Exam	-	-

Ders Kitabı	Probabilistic Robotics Sebastian Thrun Wolfram Burgard and Dieter Fox MIT Press 2000 Computational Principles of Mobile Robotics Gregory Dudek and Michael Jenkin 2nd Edition Cambridge University Press 2010.
Önerilen Okumalar/Materyaller	Introduction to Autonomous Mobile Robots Roland Siegwart and Illah R. Nourbaksh 2004 Handbook of Robotics Bruno Sciilano and Oussama Khatib Matrix Cookbook Hands -on Python: A Tutorial Introduction for Beginners Andrew N. Harrington Introduction to Probability Dimitri P. Bertsekas and John N. Tsisiklis.

DEĞERLENDİRME ÖLÇÜTLERİ

Yarıyıl Aktiviteleri	Sayı	Katkı Payı %	LO1	LO2	LO3	LO4	LO5
Ödev	1	50	X	X	X	X	X
Proje	1	25	X	X	X	X	X
Final Sınavı	1	25	X			X	X
Toplam	3	100

AKTS / İŞ YÜKÜ TABLOSU

Yarıyıl Aktiviteleri	Sayı	Süre (Saat)	İş Yükü
Katılım	-	-	-
Teorik Ders Saati	16	3	48
Laboratuvar / Uygulama Ders Saati	-	-	-
Sınıf Dışı Ders Çalışması	16	2	32
Arazi Çalışması	-	-	-
Küçük Sınav / Stüdyo Kritiği	-	-	-
Portfolyo	-	-	-
Ödev	6	7	42
Sunum / Jüri Önünde Sunum	-	-	-
Proje	1	38	38
Seminer/Çalıştay	-	-	-
Sözlü Sınav	-	-	-
Ara Sınavlar	-	-	-
Final Sınavı	1	20	20
		Toplam	180

DERSİN ÖĞRENME ÇIKTILARININ PROGRAM YETERLİLİKLERİ İLE İLİŞKİSİ

#	PC Alt	Program Yeterlilikleri / Çıktıları	* Katkı Düzeyi
			1	2	3	4	5
Program yeterlilik verisi bulunamadı.

*1 Lowest, 2 Low, 3 Average, 4 High, 5 Highest

HABERTÜM HABERLER

‘Titreşimli Akıllı Bileklik’ Bölge Birincisi Oldu

İzmir Ekonomi Üniversitesi (İEÜ) Mühendislik Fakültesi ve İzmir Kız Lisesi iş birliğiyle görme engelliler için gerçekleştirilen titreşimli akıllı bileklik projesi, ...

İlgili SKA:

Devamı